창고 재고조사 로봇에서는 스캐너를 옮기는 구조도 특허 검토 대상입니다

글 박정흠 파트너변리사 · 로봇·피지컬 AI · 작성 2026년 11월 12일

무엇을 인식하는지와 어디서 보는지를 함께 봅니다

창고 재고조사 로봇을 개발할 때 인식 정확도와 자율주행 성능이 먼저 논의됩니다. 그러나 높은 선반의 측면과 적재물 위쪽을 어떤 센서 배치로 관찰하는지도 제품을 이루는 구체적인 설계입니다. 인식 소프트웨어를 직접 만들었다는 사실만으로 기구부에 관한 특허 검토까지 끝나지는 않습니다.

도이체포스트의 미국 등록특허 US11883957B2는 이 차이를 보여 줍니다. 우선일은 2018년 5월 14일, 출원일은 2019년 5월 14일, 등록공보 발행일은 2024년 1월 30일입니다. 이 특허의 연장식 마스트는 센서를 지지하며 높이나 길이를 조절하는 기둥 구조입니다.

제1항에는 두 번째 마스트까지 들어 있습니다

제1항은 자율 실내 이동체와 결합된 차체, 연장 가능한 첫 번째 마스트, 그 위쪽의 스캐너를 규정합니다. 스캐너는 로봇 옆 선반을 서로 다른 높이에서 확인합니다. 여기까지만 읽으면 ‘높이 조절 센서를 단 재고조사 로봇’ 전반을 보호하는 것처럼 보일 수 있습니다.

그러나 같은 항에는 첫 번째 마스트에 수직으로 배치되는 두 번째 연장식 마스트도 포함됩니다. 두 번째 마스트는 첫 번째 마스트 위쪽에 연결되고, 그 아래의 재고를 확인하는 추가 스캐너를 갖습니다. 추가 스캐너는 첫 번째 마스트 상단으로부터의 거리가 달라지도록 위치를 조정할 수 있습니다. 제1항과 제품을 대조할 때는 이 연결·방향·거리 관계를 빠뜨리지 않아야 합니다.

센서 종류와 운영 방법은 별도로 확인합니다

제4항은 라이다, 바코드 리더, RF·RFID 스캐너, 소나, 카메라 등의 센서 선택을 추가합니다. 제10항은 진동 격리 장치를 추가합니다. 카메라를 라이다로 바꾸거나 진동 격리 방식을 달리하는 검토만으로, 제1항에 기재된 두 마스트의 관계가 사라지는 것은 아닙니다.

방법 독립항인 제12항에도 두 마스트와 추가 스캐너의 배치가 기재되어 있습니다. 여기에 창고 안에서 차체를 자율 이동시키고 옆 선반의 재고를 서로 다른 높이에서 확인하는 동작이 연결됩니다. 장치 도면뿐 아니라 실제 운행·스캔 순서를 함께 확인할 이유입니다. 제13항의 데이터베이스 비교·갱신 등은 이 방법에 더해지는 조건입니다.

INTLAW 인사이트: 고객의 관찰 과제에서 설계 대안을 찾습니다

이 사례를 개발 검토에 적용할 때는 고객 창고에서 반드시 관찰할 면부터 정리할 수 있습니다. 측면 라벨 확인과 위쪽 적재 상태 확인은 서로 다른 관찰 과제입니다. 각 과제를 해결하는 센서 위치와 이동 구조를 표시하면, 현재 설계가 어떤 이유로 두 번째 마스트를 필요로 하는지도 설명할 수 있습니다.

두 번째 마스트를 생략한 설계는 제1항과 대조할 때 중요한 차이가 될 수 있습니다. 다만 그 차이만으로 전체 실시 자유를 단정할 수는 없습니다. 다른 관련 특허와 대상 국가의 권리를 함께 검토하면서, 변경 후에도 필요한 관찰 범위와 재고 확인 성능을 확보하는지 확인합니다.

생각해 볼 질문

우리 회사가 인식 AI를 직접 만들었으면 로봇 특허는 문제없나요?

인식 소프트웨어와 기구부는 검토 대상이 다릅니다. 센서의 지지·이동 구조와 실제 스캔 동작도 함께 대조합니다.

수직 기둥 하나만 쓰는 제품도 도이체포스트 특허와 같다고 봐야 하나요?

제1항은 두 번째 연장식 마스트까지 포함하므로 그 차이를 구분합니다. 다만 이 한 항과의 차이가 다른 특허까지 포함한 실시 자유를 뜻하지는 않습니다.

카메라를 다른 센서로 바꿀 때는 무엇부터 확인하나요?

센서 종류에 관한 조건과 센서의 배치·연결 조건을 나누어 봅니다. 교체 뒤에도 같은 위치 관계와 스캔 동작을 유지하는지 확인하면 검토 누락을 줄일 수 있습니다.

글 | 박정흠 파트너변리사

관련 인사이트

• 영상 AI는 인식 결과를 동작으로 바꿀 때 특허가 달라집니다
• AI 에이전트는 도구 실행 허가만으로 안전해지지 않습니다

함께 보기

• 로봇·피지컬 AI
• 경쟁특허·FTO